Le professeur de sciences John Butler et sa famille - sa femme Kim, sa fille adolescente Katie, son jeune fils Greg (les frères et sœurs vont toujours pieds nus) et le chien Digger - font un voyage de rafting le long du fleuve Amazone lorsque leur radeau heurte un rocher et chavire. Ils sont balayés à travers une caverne et pris dans un tourbillon; après avoir refait surface, ils se retrouvent dans un royaume mystérieux où les humains coexistent avec diverses créatures préhistoriques, y compris les dinosaures. Les majordomes rencontrent et se lient d'amitié avec un clan de Néandertaliens dirigé par: Gorok; sa femme Gara; leur fils adolescent Lok; et leur jeune fille Tana. Gorok et sa famille ont leur propre animal de compagnie, un bébé stégosaure nommé Glump.