La série raconte l'histoire des Valoriens, une paisible race d'humains aux pouvoirs télépathiques dont la planète, Valoria, est menacée par l'invasion de l'Empire Rulon, une race animale humanoïde belliqueuse et cruelle. 400 survivants Valoriens seulement parviennent à s'échapper grâce à l'expérimental S.T.E.P. (Space-Time Energy Projector pour "projecteur d'énergie espace-temps") et se retrouvent propulsés sur la planète Terre, alors en période Jurassique. Cependant, l'Empereur Krulos et ses principaux lieutenants se retrouvent accidentellement projetés à leur tour sur la planète Terre par le rayon du S.T.E.P..