L’histoire de la série débute au moment même où se terminent le film Raiponce et le téléfilm Raiponce - Moi j'ai un rêve. Raiponce vient de retrouver ses parents et a appris sa destinée royale. Flynn aimerait l’épouser mais l’intrépide Raiponce a tant de choses à découvrir et à apprendre avant de se marier.