Derrière l'atelier de l'inventeur Doc et de son chien Croquette, existe un monde souterrain, appelé Fraggle Rock, dans lequel vivent des créatures poilues. La série s'intéresse surtout aux Fraggles, personnages passant leur temps à s'amuser. Mais outre les Fraggles, ce monde abrite également les Doozers, beaucoup plus petits qu'eux, et les Gorgs, des géants persuadés qu'ils sont les maîtres de l'univers..