Parce qu'il lui a sauvé la vie lors d'une échauffourée avec les Anglais, le roi de France Louis VI fait du chevalier Godefroy de Papincourt le nouveau comte de Montmirail et lui accorde en justes noces la riche Frénégonde. Cependant, abusé par le sortilège d'une sorcière, Godefroy tue son futur beau-père, qu'il avait pris pour un ours. Soucieux de réparer sa faute, il demande à un enchanteur de le ramener dans le passé, juste avant le drame. Mais, après une erreur dans la formule, il se retrouve, toujours flanqué de son fidèle écuyer Jacquouille la Fripouille, en l'an de grâce . Les deux hommes se lancent à la découverte du monde moderne. La voiture d'un facteur fait les frais de leur étonnement et de leur belliqueuse humeur...